Veřejná doprava je služba přepravy osob, která je přístupná každému zájemci po splnění předepsaných přepravních podmínek. Ve světě má veřejná doprava mnoho podob. Kromě klasické linkové veřejné hromadné dopravy, jak ji známe v Evropě (vlaky, autobusy, metro, …), se pod pojem veřejná doprava řadí i taxislužby, carsharing a bikesharing, ale také třeba „maršrutky“ v zemích bývalého Sovětského svazu nebo tuk-tuky v jihovýchodní Asii. V tomto textu se ale budeme věnovat pouze veřejné hromadné dopravě „evropského střihu“ provozované pravidelně podle zveřejněných jízdních řádů. Budování takových systémů veřejné dopravy je totiž složitou disciplínou a jejich kvalitní fungování jde zpravidla ruku v ruce s ekonomickou a kulturní vyspělostí jednotlivých států.

Systém veřejné dopravy je v širším slova smyslu tvořen veškerými linkami veřejné dopravy, tedy v zásadě osobní železniční dopravou (dálkovou i regionální) a autobusovou dopravou (zejména regionální). Provoz těchto linek má intervalový (taktový) charakter. Spoje těchto linek mohou jezdit jednou za týden (např. zaoceánské lodě) nebo jednou za 90 sekund (pražské metro). Linky veřejné dopravy také charakterizují provozované dopravní prostředky. V prostředí měst se systém veřejné dopravy často označuje jako MHD (městská hromadná doprava),která může být tvořena autobusovými, trolejbusovými, tramvajovými linkami či linkami metra nebo jiného typu městské rychlodráhy. Příměstská, regionální a dálková veřejná doprava je tvořena železničními a autobusovými linkami. Každý z módů dopravy má – s ohledem na své silné a slabé stránky – v rámci systému veřejné dopravy na určitém území svou úlohu (plošná obsluha území vs. častá a rychlá páteřní spojení).